Xsens MVN动作捕捉系统对天工进行远程遥操作，采集了大量高质量的人类运动数据。天工在骨盆位置搭载了来自Xsens的MTi-630 IMU，实时监测姿态、加速度和角速度等关键数据。该传感器支持高400Hz的数据刷新率，响应灵敏，输出稳定，能够精准捕捉毫秒级运动细节，为天工完成这次挑战提供了强有力的感知支持。
4月19日上午，全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄举行。来自北京、上海、浙江等地的20支机器人队伍参赛。
北京人形机器人研发的天工1.2 Max成功完成了21公里的半程马拉松，并在众多人形机器人中拔得头筹，勇夺冠军！“天工”在比赛中展现出了出色的稳定步态和持久的动态平衡。Xsens祝贺研发团队在强化学习、姿态控制和步态优化等方面取得了惊人的进展！
特别值得一提的是，在强化学习训练中，团队利用Xsens MVN动作捕捉系统对天工进行远程遥操作，采集了大量高质量的人类运动数据。这些真实、人类级别的动作数据极大地提升了模型的泛化能力，加速了天工从模拟到现实世界的迁移过程。
本次成功的背后，也离不开高性能传感器的支持。天工在骨盆位置搭载了来自Xsens的MTi-630 IMU，实时监测姿态、加速度和角速度等关键数据。该传感器支持高400Hz的数据刷新率，响应灵敏，输出稳定，能够精准捕捉毫秒级运动细节，为天工完成这次挑战提供了强有力的感知支持。
MTi-630 是一款出色的姿态和航向参考系统（AHRS），在众多同类产品中脱颖而出。它采用小巧精致的外形设计，不仅重量极轻，仅 8.9 克，还具备坚固耐用的特性，能在复杂恶劣环境下稳定运行。同时，其高性价比与易于集成的优势，使其成为深度开发应用的理想之选。
在性能方面，MTi-630 表现卓越。滚动、俯仰精度达到 0.2 deg RMS，偏航/航向精度为 1 deg RMS，能够提供精准可靠的姿态和航向信息。它还支持 Strapdown integration（SDI），进一步拓展了应用场景。
规格上，其 IP 等级为 IP51，具备一定防尘防水能力。输出频率最高可达 2 kHz，SDI 模式下也能达到 400 Hz，可快速响应并输出数据，满足不同场景对实时性的严格要求。无论是机器人导航、无人机飞行控制，还是运动捕捉等领域，MTi-630 都能发挥关键作用。
此次人形机器人马拉松圆满落幕，它绝非一场简单的赛事胜利，而是人形机器人发展历程中的一座重要里程碑，标志着其在技术突破后，正以昂扬之姿大步迈向现实应用场景，开启全新篇章！
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